机器人学基础——从动力学开始

机器人学基础概述

机器人学基础是机器人技术中的关键一环。古代的机械工程师和数学家在设计和驱动这些机器人时，已经启发了现代机器人学的起源。被公认为是机器人学之父的日本学者维纳布勒德，提出了“计算机控制下的机器人学”，并成立了“机器人学会”。从此，机器人学逐渐形成了一门跨学科的研究，包括机械工程、计算机科学、电子学、人工智能等学科，广泛应用于各行各业。

机器人学基础之动力学

动力学是机器人学的重要组成部分，主要关心机器人运动学和动力学问题。机器人运动学旨在研究机器人的运动和姿态等空间问题，常用的研究方法包括描述机器人位姿、轨迹规划、集合轨迹实现等；而机器人动力学则是研究机器人的运动和控制所涉及的力、力矩、反作用力、动量、角动量、轮廓等问题，也是机器人控制系统设计中必须考虑的问题。

机器人学基础之刚体运动

刚体运动是机器人学基础中的另一个重要概念。刚体运动定义为刚体状态的几何特征在时间上的变化。因此，刚体的运动状态可以由其位置、速度和加速度的矢量表示以及其自旋性质表示。机器人的柔体与刚体是有区别的，其中柔体的运动状态是由其形状、弹性和变形特征来描述的。机器人的刚体运动对于机器人从运动学、组态规划和动力学等方面的研究都有着很重要的意义。

结语

机器人学基础是机器人学研究及实践的基础，也是机器人行业之上所需要具备的必要知识。由于机器人学研究涉及内容较宽泛，从而能够有效地推动各行各业的自动化与智能化，提高其效率和质量，为未来创造更多可能性。